机械人正在进行镊子夹豆角逐。（夏骅 摄）

粉末称重、开瓶撬盖、镊子夹豆……这些连人都要屏气凝神才气完成的精细行动，如今成了机械人同台竞技的考题。第二届世界人形机械人运动会场景赛灵巧手专项赛近日举行，电动工具装配、粉末称重、积木搭建、钉钉牢固、开瓶撬盖、拆箱拆包、镊子夹豆、线缆连接8个竞技小项轮番上演，机械人指尖功夫在纤毫之间，一决高下。

机械人全自主挑战“手艺活”

与其他赛场的热闹气氛差异，举行灵巧手专项赛的国家速滑馆人形机械人工业生态训练和测评基地格外平静。这里比的不是速度与冲撞，而是人形机械人的“手艺活”。一方小小的桌面上，来自各赛队的机械人轮番挑战搭积木、镊子夹豆、开瓶撬盖等精细任务。

赛场上，有的机械人通过电脑或手柄进行远程遥控，有的机械人则开启了难度更高的“全自主”模式，无需工程师远程遥控，机械人自己完成任务。在积木搭建赛区，身着红褐色队服的上海电机学院Galaxy星璨队格外显眼。队员们既没有手持遥控器，也没有穿着传感设备，而是完全由机械人自主完成。

这台机械人先抬眼扫视桌面，自主识别并定位摆放整齐的积木。随后伸出灵巧手，指尖轻合，稳稳捏起一块积木，手腕随即调整姿态，精准完成落位。抓取、移动、搭建，各个环节有序衔接。3分多钟后，一座4层“拱门”形积木稳稳立在桌上。

全自主的背后，并不是某一个单独算法发挥作用，而是感知、计划、控制以及机械人本体与灵巧手等多个环节协同的结果。没有遥控，也没有人在要害步骤进行实时修正，对整套机械人系统的自主性和稳定性提出了更高要求。

8个赛项笼罩从家庭到工厂

如果说搭积木考验“稳”，那么镊子夹豆则把“精细”考到极致。

在镊子夹豆赛区，深度机智旗下卓越战队操作员严佳乐穿着了传感设备，远程遥控一台造型硬朗的轮式机械人“Prime U”。该机械人拥有60个自由度，这次角逐是它首次登上赛场。

面对圆滔滔的黄豆，“Prime U”右手一点点调整镊子偏向，找准位置轻轻夹起，再徐徐移向目标容器。镊尖下的黄豆平滑易滚，稍有发抖就会滑落。最终，它乐成夹出三颗黄豆。

深度机智联合首创人何旭国说：“这个赛项设置很巧妙，高自由度的人形机械人拿镊子已经很困难，还要用镊子夹豆子。”据悉，该项目重点检验机械人的末端夹持精度、微力控制及视觉和运动协调能力，要求豆子乐成落入目标容器且不洒落在外，以5分钟内完成的有效夹取数量计结果。

这些桌面上的趣味挑战，恰恰可能是现实中对机械人的精细要求。8个赛项笼罩了从家庭到工厂的差异场景。

在粉末称重角逐中，“PA视讯人形—北邮”飞雁队队长黄卓然和队友带着“天轶”人形机械人上场。一位队员远程遥控，机械人则需要“手”“眼”配合，凭据称重仪器显示的数据再决定下一勺挖取几多。然而，难点远不止这些。机械人拿起小勺子，勺柄角度稍有偏差、倾倒速度稍快一瞬，都可能超量或洒落，一系列精细操作让远程遥控难度也成倍增加。

灵巧手要有“手”更要有“脑”

与其他队伍针对单项重复训练差异，何旭国的团队险些把灵巧手的所有赛项都报了，但没有做某一赛项的专项训练。“手和脑相互配合，才是机械人未来的偏向，不是只做专项训练，而是理解种种任务。”他介绍，该公司自研的“Prime U”机械人搭载的高自由度灵巧手触感柔软敏锐，能感知力度巨细，配合自研的大模型，机械人能更好理解任务并执行,分辨抓取物的巨细、软硬和摆放状态，实时调整发力轻重、手指角度和行动路径。

灵巧手专项赛裁判长王世龙说：“目前全自主赛队的体现比预想要好，特别是粉末称重角逐中，不少全自主赛队取得了优异结果。”他介绍，由于全自主模式难度更高，这类机械人在得分上比遥操模式更占优势，全自主按原始满分计分，遥操得分则乘以0.5的系数，以勉励队伍研发纯自主运行机械人完成任务。

从镊子夹豆到积木搭建，这场角逐不只是比拼“手巧”，更是在检验“脑”与“手”的协同。随着灵巧手技术的不停突破，人形机械人正加速从实验室走向更多真实场景。（夏骅）